martes, 5 de octubre de 2010

Cinemática de vehículo. Mejoras a implementar


De los datos raw de un gps se pueden deducir sin demasiados problemas la posción x,y en coordenadas UTM.
Otro dato que proporciona es el ángulo Tita, que no es el ángulo del vehículo, sino del vector velocidad.

Para deducir el ángulo del vehículo es necesario introducir un modelo de Ackerman, o más simple, de triciclo y estimarlo.

Esto mejorará la entrada en las manos o besanas y además permitirá saber cuando vas marcha adelante o marcha atrás

Pongo la ecuación en diferencias, que además tiene la forma del Filtro de Kalman, que también voy a implementar.

5 comentarios:

  1. Por una parte, no veo clara la mejor que produce tener el modelo del tractor para las entradas.

    Además, no veo que el modelo sea tan simple en función de donde coloque el agricultor el GPS. Normalmente los sistemas lo llevan en la parte delantera para que los cambios de dirección sean detectados antes.

    Por otro lado el filtro kalman tiene sentido en caso de tener más de una fuente distinta de datos de la cinemática del vehículo, con solo uno no sé hasta que punto habrá mejora.

    No obstante estaría bien ver los resultados :)

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  2. Hola Javi, en primer lugar gracias por la info que has publicado por ahí, me ha servido para entender muchas cosas y aprender un poquillo de python, del
    que te considero el amo y señor.
    Este programa lo he hecho para uso interno (mi padre) y para crear algo en español y ofrecerlo en foro de agroterra, no quiero competir con agroguía en ningún caso y entiendo que ofrecéis bastante más. Yo a mi padre se lo he dejado rodando, pero a nadie más.
    Ahora al grano:
    Yo veo que a veces debido al error hay desplazamientos laterales imposibles, y giros no parecidos a la cinemática real del vehículo. Esto creo que es porque meto el Tita gps a saco, el que da el gps, realmente el tita del vehículo se puede calcular, sabiendo la v ( que la se), el tita de la v que lo se, puedo calcular el centro instantáneo de rotación y calcular el tita del vehículo, claro, hay que meter parámetros geométricos de dónde está colocado el gps en el vehículo y por supuesto esta descripción geométrica tendrá su error correspondiente, pero creo que lo mejorará, ya veremos. Por ejemplo, se nota un huevo la diferencia de cinemática de la cosechadora y del tractor, y eso si que lo he observado.

    Respecto al kalman, bueno esto lo he discutido con Felipe Montoya (me dio clase de cin-din en la ETSIIV hace mil años y mantengo buena relación con él) que me está ayudando, voy a ver, lo que tengo claro es que tengo algo más que la medida, tengo el modelo de vehículo y los quiero a fusionar, no tengo ninguna sobre medida de variables y tampoco de parámetros de control del vehículo. Lo dicho, a ver si se nota, desde luego en el Tomtom meten algo, no se si con mucha física!!
    Saludos y Thks.

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  3. Hola César, no te preocupes por si haces o no competencia a agroguía. Todo lo que sea gente desarrollando en esta zona es beneficio para todos.

    El problema que yo veo con respecto a la modelización (vaya por delante que tampoco he tocado demasiado el tema) es que dado el dato del GPS en un instante vas a depender de un dato que desconoces (el giro de las ruedas). Si además añades que usas un GPS de 1hz pues mucho peor claro.

    En cualquier caso puede resultar interesante el estudio, estaré atento.

    En cuanto al tomtom ten en cuenta que ellos conocen un dato más que tú y es que saben que el GPS va por una de las vías que tienen mapeadas.

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  4. Y si se usara 2 GPS para tener esos dos datos, tampoco son tan caros estos cacharrines.

    Lo que no se yo si esa información, se podría conseguir de forma más rápida y precisa usando un giroscopio de estos como los que se usan en los móviles.

    Todo esto desde el más profundo de los desconocimientos.

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  5. Por lo que estoy viendo no es algo nuevo y que se viene usando en los helicopteros teledirigidos, robótica, etc.

    http://www.superrobotica.com/S320195.htm
    http://www.onewayhobby.com/product_info.php?products_id=766&language=es

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