Doy también las gracias a la diseñadora que me ha creado las letras.
jueves, 23 de diciembre de 2010
Felicitación Navideña Cerea.
Aprovecho para felicitaros la navidad a todos. He realizado una simulación con un camino que tiene diseño de letras. Este es el resultado
miércoles, 10 de noviembre de 2010
Pequeña explicación de patrón C
La recta verde pasa por los puntos A y B. Si justo en el momento de marcarlos en el terreno pillaste un poco más de error o te desviaste minimamente, en manos/besanas largas vas a tener un error grande.
El patrón C aproxima mejor a un conjunto de puntos y no le influyen demasiado los puntos medidos con algo de error.
martes, 9 de noviembre de 2010
Cerea 1.1 beta con atajos de teclado
He liberado en estos links la nueva versión de Cerea con atajos de teclado y otras mejoras.
En megaupload:
En hotfile
Tenéis que descargar, descomprimir y ejecutar, no hay que instalar nada.
Videotutorial de cerea 1.1 beta
En este enlace está el videotutorial del software.
No sólo se maneja con un teclado numérico adicional , también con el teclado del ordenador, por supuesto, en este caso , las teclas de flecha sirven para navegar por los botones.
Asignación de teclas de teclado numérico
Este es el mapping de teclas que he definido, se puede cambiar en el archivo de configuracion
viernes, 15 de octubre de 2010
Chequeo de puertos conectados a GPS
He subido aquí un pequeño programita para ver que puertos y que baudios valen, hay que descargar, descomprimir y ejecutar el scan.exe.
Tarda un ratillo ( 5 minutos en el mio) porque va uno a uno verificando si recibe datos NMEA.
A disfrutar
martes, 12 de octubre de 2010
Realidad Aumentada.
Bueno, parece que los tiros van a ir por aquí, una vez más, Habrá que migrar a Android!! ( con lo mal que va el emulador por dioss!!
jueves, 7 de octubre de 2010
Aclaración sobre las pantallas de información
martes, 5 de octubre de 2010
Cinemática de vehículo. Mejoras a implementar
De los datos raw de un gps se pueden deducir sin demasiados problemas la posción x,y en coordenadas UTM.
Otro dato que proporciona es el ángulo Tita, que no es el ángulo del vehículo, sino del vector velocidad.
Para deducir el ángulo del vehículo es necesario introducir un modelo de Ackerman, o más simple, de triciclo y estimarlo.
Esto mejorará la entrada en las manos o besanas y además permitirá saber cuando vas marcha adelante o marcha atrás
Pongo la ecuación en diferencias, que además tiene la forma del Filtro de Kalman, que también voy a implementar.
sábado, 2 de octubre de 2010
Fichero en Fileserver
http://www.fileserver.cc/ixgfx6mrv1t9.html
Si hay problemas con megaupload lo he dejado en fileserver
Si hay problemas con megaupload lo he dejado en fileserver
viernes, 1 de octubre de 2010
Ultima versión subida a megaupload.
Desde este enlace os podéis descargar la última versión del software.
http://www.megaupload.com/?d=RJRGD0KY
Tiene algunas mejoras respecto al vídeo tutorial. No hay que instalar nada, solo descargar y descomprimir. Corre desde un usb.
Para configurar el puerto del gps y los bps, editar el fichero de configuración ( ver videotutorial ) y cambiad los numeros.
Para cambiar los aperos editar el fichero de configuración.
http://www.megaupload.com/?d=RJRGD0KY
Tiene algunas mejoras respecto al vídeo tutorial. No hay que instalar nada, solo descargar y descomprimir. Corre desde un usb.
Para configurar el puerto del gps y los bps, editar el fichero de configuración ( ver videotutorial ) y cambiad los numeros.
Para cambiar los aperos editar el fichero de configuración.
Video tutorial del software.
Pongo aquí un video tutorial que he grabado. No es de la última versión pero se le parece mucho.
Video desde la cabina
Este es el vídeo desde la cabina del tractor. He de decir que con anchos tan pequeños (2,54m) no es muy manejable el sistema.
Colocación del GPS
El Gps lo coloqué en la cabina en la parte frontal. El techo es de fibra por lo que lo lijé un poco para quitar el barro y pegué con loctite una arandela grande, así el Gps va sujeto a la arandela con su propio imán.
Llevo un alargador de cable USB de 1.8 metros, para no tener problemas de longitud de cable.
Fuente de alimentación
Además, para asegurar y aún sabiendo que es marear a la corriente eléctrica, le coloque un tranformador DC/AC a la toma de corriente del tractor
Ordenador Instalado en el Fendt
Os dejo una imagen de la instalación en el tractor definitiva. El ordenador que he puesto es un Asus top, todo en uno de 15 pulgadas, bien grande para que se vea bien.
jueves, 22 de julio de 2010
Kml y google earth
Os pongo la imagen del fichero kml que he programado. La opción de hacer rutas creo que no es la más adecuada porque al hacer zoom se pierde la anchura, habrá que prograrlo para que haga polígonos.
miércoles, 21 de julio de 2010
Nueva prueba de campo
En esta ocasión me interesaba probar el guiado (no el tracking), retardo de guiado, facilidad de manejo etc. Me cogí el coche y me fui al parking del estadio de futbol, y tranquilamente puse al coche la abonadora de 18 metros y aboné el parking.
El retardo existe y hay que vivir con el, o gastarse más pasta en otro gps. Pero la manejabilidad bastante aceptable
El retardo existe y hay que vivir con el, o gastarse más pasta en otro gps. Pero la manejabilidad bastante aceptable
Conclusiones II
Tras colocar GPS mal y como no me llegaba el cable me subí encima de la cabina, 38ºC, sin gorra, las manos con viento de cola (parece un avión, quiero decir de culo) eran un infierno.
Coloqué el gps en medio, aquí tenéis el vídeo
Los resultados fueron buenos, la pena es que había roderas profundas en una zona de la parcela y hubo que hacer malabares con la cosechadora ahí.
Un pantallazo de los resultados
Coloqué el gps en medio, aquí tenéis el vídeo
Los resultados fueron buenos, la pena es que había roderas profundas en una zona de la parcela y hubo que hacer malabares con la cosechadora ahí.
Un pantallazo de los resultados
Conclusiones I
La primera conclusión es que hay que poner el gps centrado respecto a la labor, en la primera grabación lo puse en el lateral de la cabina de la cosechadora porque no me llegaba el cable. El resultado es que una mano solapa y otra queda hueco.
Aquí teneis la foto el video y los resultados del programa.
OpenGl el poder
Lo siguiente que hice es aprender OpenGl (pyopengl) y Wxpython. Un reto es que toda la representación gráfica debe estar acabada en menos de 100ms (para poder admitir gps de 10Hz). Tras mucho sudor hasta entender OpenGl Buffer vertex, logré el objetivo, lo tengo en 45ms. Todas las cuentas y representación gráfica tarda en mi msiwind con atom 250 45ms, y lo más importante, apenas crece cuando vas acumulando horas de trabajo.
Me compré un gps haicom III usb, a 1Hz, pero más preciso ( según Javier Santana, el dios del gps agricola) que el mtk, doy fe por mi propia experiencia.
Todo lo he tenido listo en junio, y segando el trigo he hecho unas pruebas de campo.
Pongo unas fotos.
Primeros Pasos
Desde Julio a Navidad de 2009 desarrollé la aplicación en Pygame, con un Gps MTK Qzstar 1000 a 5 Hz.
Hice pruebas de campo en el día de nochebuena por la mañana, un día feísimo, niebla, llovizna, y las pruebas fueron un desastre. Delays del gps, error, baile de San Vito en la señal ... Necesitaba un gps más fiable y un programa en 3D.
Algunas fotos de las pruebas.
jueves, 15 de julio de 2010
Python para guíar tractores y cosechadoras
Hace un año exactamente me planteé programar mi propia aplicación para guiado de tractores agrícolas. Ya había tenido experiencias anteriores (malas), he esperado a que madure la tecnología un poco, y he vuelto a la carga.
En este año no he aprendido de Gps, ya me había curtido, he aprendido de Python y de OpenGl, en especial de buffers, también pygame.
Muestro aquí un status de la aplicación desarrollada
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